ROS 2のインストール¶
ROS 2では主にUbuntu上で開発します。 なので、皆さんのPCにUbuntuとROS 2をインストールして開発してもいます。
Ubuntu 22.04のインストール¶
この部分はなるべく経験者や先輩と一緒に行いましょう。 最悪の場合、パソコンのデータをすべて消す可能性もあるので…
データのバックアップ¶
万が一の場合を考えて、パソコンの必要なデータをバックアップしてください。
ISOファイルの入手¶
UbuntuのダウンロードページからISOファイルを入手します。 余裕があれば、ファイルのチェックサムを確認して正しいファイルをダウンロードしたか確認します。 ISOファイルが入手出来たらRufusやEtcherなどのツールを使ってUSBメモリにイメージを書き込みます。
Windowsを使っている人は他にもBitLockerの設定やセキュアブートの無効化など、必要に応じて行ってください。
Ubuntuのインストール¶
ISOファイルを書き込んだUSBメモリをパソコンに差し込んで、USBメモリから起動するように指定してください。 あとはGUIのインストーラーが何をすればいいのか、案内してくれるのでそれに従ってください。 ここでデュアルブートにするかも指定できるので、先輩やパソコンのディスクの容量と相談して設定してください。
Ubuntuのインストールが終わったらパッケージの更新を行いましょう。
sudo apt update
sudo apt upgrade
ついでにTerminatorをインストールしましょう。 Terminatorは画面を複数に分割出来るターミナルです。 デバッグ中に複数のターミナルを開く必要があるので必須級のパッケージです。
sudo apt install terminator
あとは自分の好きなテキストエディタなどをインストールしておきましょう。
VSCodeのインストール¶
ユーザ数が多いのでVSCodeのインストール方法はここに載せておきます。 ほぼ公式ページからの引用です。
sudo apt-get install wget gpg apt-transport-https
wget -qO- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg
sudo install -D -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /etc/apt/keyrings/packages.microsoft.gpg
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf signed-by=/etc/apt/keyrings/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/code stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'
rm -f packages.microsoft.gpg
sudo apt update
sudo apt install code
ROS 2のセットアップ¶
公式のページ ではコマンドをひとつひとつ打ち込みながら解説しています。 ただかなり説明が長いので、コマンドを一つにまとめた シェルスクリプト を実行します。
sudo apt install git
git clone https://github.com/Rione/home_ros2_setup
cd home_ros2_setup
./setup.bash
以上のように実行するとROS 2を使える環境が整います。 このスクリプトは1000個以上のパッケージをダウンロードするので時間がかかるかもしれません。