自作メッセージ¶
これまで使ってきたメッセージの型は誰かが既に定義したものを使っていました。 ですが、使っているロボットなどに応じて独自のメッセージを定義して、トピック通信やサービス通信、アクション通信に使うことも可能です。
今回作ったメッセージファイルは以降の トピック通信 、 サービス通信 や アクション通信 の講義で使うので、この部分は飛ばさないようにお願いします。
パッケージの作成¶
ros2 pkg create --build-type ament_cmake hello_msgs
メッセージの定義¶
.msgファイル¶
.msgファイルの形式は以下のようになっています。
型 foo
型 bar
トピック通信で使うメッセージファイルはパッケージのmsgフォルダで.msgファイルで定義します。
mkdir msg
msg/Person.msgを以下の内容で保存してください。
string name
uint8 age
.srvファイル¶
.srvファイルの形式は以下のようになっています。
型 request
---
型 response
---より上の部分はサービスサーバに送るもので、下の部分はサービスサーバから送られてくるものです。
今回は送受信するメッセージをそれぞれ1つしか定義していませんが、複数定義することも出来ます。
サービス通信で使うメッセージファイルはパッケージのsrvフォルダで.srvファイルで定義します。
mkdir srv
srv/Order.srvを以下の内容で保存してください。
string menu
---
string message
.actionファイル¶
.actionファイルの形式は以下のようになっています。
型 goal
---
型 result
---
型 feedback
goalの部分はアクションサーバに送るもので、resultの部分はアクションサーバかた送られてくるものです。
下のfeedbackの部分はresultが送られるまでの間に途中経過としてアクションサーバから送られてくるものです。
アクション通信で使うメッセージファイルはパッケージのactionフォルダで.actionファイルで定義します。
mkdir action
action/Sum.actionを以下の内容で保存してください。
uint64 goal
---
uint64 sum
---
uint64 tmp_sum
CMakelists.txtの編集¶
CMakelists.txtに以下を追加してください。
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/Person.msg"
"srv/Order.srv"
"action/Sum.action"
)
最終的に以下のようなCMakelists.txtになります。
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(hello_msgs)
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# uncomment the following section in order to fill in
# further dependencies manually.
# find_package(<dependency> REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/Person.msg"
"srv/Order.srv"
"action/Sum.action"
)
if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
# the following line skips the linter which checks for copyrights
# comment the line when a copyright and license is added to all source files
set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
# the following line skips cpplint (only works in a git repo)
# comment the line when this package is in a git repo and when
# a copyright and license is added to all source files
set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()
ament_package()
package.xmlの編集¶
以下をpackage.xmlに追加して依存関係を定義してください。
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
最終的に以下のようなpackage.xmlになります。
<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
<name>hello_msgs</name>
<version>0.0.0</version>
<description>TODO: Package description</description>
<maintainer email="ri-one@todo.todo">ri-one</maintainer>
<license>TODO: License declaration</license>
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
<!-- この3行を追加 -->
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
<export>
<build_type>ament_cmake</build_type>
</export>
</package>
ビルド¶
cd ~/my_ws
colcon build
source install/setup.bash
ros2 interface showコマンドで作ったメッセージの型を確認しましょう。
$ ros2 interface show hello_msgs/msg/Person
string name
uint8 age
$ ros2 interface show hello_msgs/srv/Order
string menu
---
string message
$ ros2 interface show hello_msgs/action/Sum
uint64 goal
---
uint64 sum
---
uint64 tmp_sum